基于DSP+FPGA的嵌入式圖像處理系統(tǒng)的發(fā)展的論文
引 言
伴隨著圖像處理技術的快速發(fā)展，圖像處理系統(tǒng)的性能需求也在不斷提高，特別是在實時性上的要求�；赑C或者工作站的圖像處理系統(tǒng)，常常不是一個可行的選擇，原因如下：應用對處理時間要求苛刻；CCD攝像機數據量太大。另外，這類系統(tǒng)的資源有效利用率較低，體積大而笨重，功耗高，不適合便攜式應用場合。
DSP是一種基于指令和代碼的流水線處理器，具有強大的數據處理能力和較高的運行速度，采用C/C++或者線性匯編語言編程，可以支持復雜的算法處理，而FPGA則屬于真正的并行架構，不同的處理操作無需競爭相同的資源，每個處理任務都可以不受其他邏輯塊的影響自主運行，因此FPGA具有強大的并行處理能力，其現場可編程的屬性也帶來了更大的`靈活性，但是，FPGA不擅長復雜的算法處理和邏輯控制。本文基于DSP+FPGA架構構建了一個嵌入式圖像處理系統(tǒng)，使得DSP和FPGA可以發(fā)揮各自的特長，協(xié)同處理，與單獨采用DSP或FPGA的系統(tǒng)相比，本系統(tǒng)具有更強大的數據處理能力，且更靈活、更通用。
1.系統(tǒng)架構
本系統(tǒng)采用DSP+FPGA架構，原理方框圖如圖1所示，其中DSP芯片采用TI公司單核最高性能的TMS320C6455（簡稱C6455）芯片作為核心處理器，負責完成視頻圖像的復雜算法處理，FPGA芯片采用Altera公司的Cyclone Ⅲ系列芯片EP3C55，FPGA作為DSP的協(xié)處理器，負責完成圖像的采集、顯示和傳輸等輔助功能，使得DSP可以專注于算法處理。
DSP和FPGA之間通過32位EMIF接口實現了高速同步無縫互聯， 由圖1可知，本系統(tǒng)的動態(tài)存儲器均采用DDR2 SDRAM，其中C6455所帶2片DDR2存儲器用來存儲圖像和算法數據，為C6455處理大數據量、復雜算法提供了保證。FPGA所帶2片DDR2存儲器用來存儲捕捉的Camera圖像數據，以便VGA顯示和DSP讀取。FPGA采集的圖像數據可通過EMIF和EDMA從FPGA所帶的DDR2存儲器搬運到DSP所帶的DDR2存儲器。
圖1 系統(tǒng)方框圖
2.FPGA設計
本文FPGA的主要功能圍繞著DDR2存儲器的讀寫，如圖2所示。
圖2 FPGA的主要功能模塊圖
相機負責向緩沖區(qū)寫數據，VGA顯示和DSP負責從緩沖區(qū)讀數據。本文中的DDR2控制器工作于Full?rate模式下，需要向DDR2 driver提供2倍數據寬度，即64 b數據。本文對每個讀寫數據通道，使用獨立的FIFO進行不同時鐘域之間的數據傳輸。從CameraLink相機的LVDS接收器解碼得到8 b圖像數據，在向Write FIFO寫之前，需要按8 B進行打包處理，合并為64 b數據；而發(fā)向VGA顯示的數據在從Read FIFO中讀出后，需要先經過拆包處理，得到8 b圖像數據后才能送給VGA Controller；從Capture FIFO讀出的數據發(fā)送給DSP之前也要經過拆包處理，將64 b數據拆為2個32 b數據后，才能發(fā)送給EMIFA，進行傳輸。為方便可視化驗證算法處理結果，DSP算法處理結果可以通過McBSP發(fā)送給FPGA，FPGA接收到數據，將其轉換為可視的屏幕位置送給VGA Controller，在屏幕上進行疊加顯示。
本系統(tǒng)應用于近紅外圖像處理領域，采用的CameraLink相機輸出分辨率為1 024×768，幀率為30 f/s，而一般的液晶顯示器刷新頻率為60 Hz，為了將捕捉到的相機數據顯示出來，需要將30幀圖像插幀為60幀，但是顯示時鐘與相機時鐘并不是同源時鐘，其幀率并不是嚴格的兩倍關系，這種相機和顯示之間的異步時序關系如圖3所示，所以不能簡單地將一幀圖像顯示2次；同時，本系統(tǒng)的近紅外圖像算法處理時間根據圖像的不同而具有不確定性，并非每幀圖像都能在一個幀周期內處理完成�；谶@兩個因素，本系統(tǒng)沒有采用常規(guī)的乒乓緩沖處理方式，而是采用了三重緩沖解決了這兩個問題。
圖3 相機和顯示的異步時序關系
所謂三重緩沖，也即在DDR2存儲器內開辟了三個緩沖：BufferA，BufferB和BufferC。其中，讀寫操作各占一個緩沖區(qū)，第三個存儲區(qū)作為中轉，先不考慮DSP從緩沖區(qū)讀數據。
三重緩沖的示意圖如圖4所示，假設當前緩沖區(qū)BufferA正在進行寫操作，緩沖區(qū)BufferB正在進行讀操作，緩沖區(qū)BufferC則有2種可能：已寫滿（FULL）和已讀完（EMPTY）兩個狀態(tài)。此時，如果需要進行讀寫翻頁操作，即讀復位信號或寫復位
信號有效時，DDR2驅動程序可按不同情況給出不同的操作，如表1所示。
例如，當讀復位信號有效，寫復位信號無效時，說明緩沖區(qū)BufferA尚未寫滿，而緩沖區(qū)BufferB已經讀完，此時，需要查詢緩沖區(qū)BufferC的狀態(tài)，如果緩沖區(qū)BufferC處于“FULL”狀態(tài)，則讀緩沖區(qū)將由當前的緩沖區(qū)BufferB改為緩沖區(qū)BufferC，并將緩沖區(qū)BufferB設置為“EMPTY”狀態(tài)；如果緩沖區(qū)BufferC處于“EMPTY”狀態(tài)，則將重新讀取緩沖區(qū)BufferB。
圖4 三重緩沖的示意圖
表1 三重緩沖的決策表
再考慮DSP從緩沖區(qū)讀數據的情況，為保證DSP任意時刻開始讀數據，總能讀到最新的數據，本文使用圖像的場信號FVAL下降沿作為觸發(fā)，定位DSP讀數據的緩沖區(qū)地址，如果在下一個FVAL下降沿之前DSP始終未開始讀數據，則在新的FVAL下降沿時刻重新定位緩沖區(qū)地址，反之，如果DSP開始讀數據了，即使在FVAL下降沿未能讀完，也會繼續(xù)讀，直到DSP讀完數據，再重新定位緩沖區(qū)地址，按本文設計的方案，DSP會在很短的時間內完成讀數據任務，而如果在兩個FVAL內，DSP一直未完成讀任務，則認為發(fā)生了錯誤，讀控制器會進行復位矯正。
DDR2驅動的讀寫控制以顯示的行信號HD為周期，周期性查詢是否需要進行讀寫操作。其狀態(tài)轉移示意圖如圖5所示。
圖5 DDR2讀寫控制的狀態(tài)機
SignalTap Ⅱ Logic Analyzer是Quartus Ⅱ自帶的嵌入式邏輯分析儀，與ModelSim軟件仿真有所不同，是在線式仿真，可以實時捕捉和顯示信號變化。圖6所示是本文用SignalTap Ⅱ捕捉到的數據波形。
圖6 SignalTap Ⅱ波形圖
3.C6455軟件設計
本文C6455的軟件基于TI提供的搶占式多線程實時內核DSP/BIOS進行開發(fā)，網絡部分使用了NDK開發(fā)套件，為了實現通過網絡發(fā)送圖像數據給計算機和接收來自計算機的圖像數據，使用了面向無連接的UDP協(xié)議，相比TCP協(xié)議，UDP速度更快，更適合應用。C6455軟件主要包含三個部分：實時性最高的硬件中斷線程（HWI）；采集線程和兩個任務線程（TSK）；處理線程和通信線程，流程圖如圖7所示。
圖7 C6455程序流程圖
4.實驗結果
本文提出的基于DSP+FPGA的圖像處理系統(tǒng)，已經通過實驗驗證。圖8展示了本系統(tǒng)圖像處理算法連續(xù)運行500個周期的統(tǒng)計結果，圖中實線為連續(xù)10個相鄰離散點的平均值。由圖8可見，本系統(tǒng)既可以使算法在超過一個圖像幀周期的時間內運行，又可以使連續(xù)一段時間內平均的執(zhí)行時間近似為圖像幀周期。本系統(tǒng)滿足了數據量大，算法復雜度高的系統(tǒng)需求，相比乒乓緩沖，本文所提出的三重緩沖具有更快的響應速度。
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